Hoe om 'n tuisgemaakte robot met Arduino te maak

In hierdie artikel gaan ons leer hoe om a uit te voer klein tuisgemaakte robot wat deur Arduino-bord beheer word. Die doel van die robot is om struikelblokke te vermy deur middel van 'n ultraklanksensor. As dit 'n hindernis bereik, sal dit na beide kante kyk en die beste opsie bepaal om voort te gaan met die optog.

hardeware

In hierdie eerste deel sal ons fokus op die bou van die robotplatform, die onderdele saamstel en verbind.

robot_arduino

Noodsaaklike materiaal

  • 'N Arduino-bord
  • 'N H-brug vir twee motors (in my geval sal ek Arduino-motorskerm van dfrobot gebruik)
  • Twee drukknoppies
  • Twee GS-motors (FIT0016 DFROBOT)
  • Twee 10k Ohm weerstande
  • Twee enkodeerders (SEN0038 DFROBOT)
  • Twee wiele (FIT0003 DFROBOT)
  • 'N Balrol (dra)
  • 'N Servomotor
  • 'N Ultrasoniese nabyheidssensor
  • Een 7,2v battery
  • Hout of aluminium om die platform te bou

H-brug:

H brug

'N H-brug is 'n elektroniese stroombaan waarmee 'n GS-elektriese motor in albei rigtings kan draai.
Dit bestaan ​​uit 4 skakelaars (met behulp van transistors) en die kombinasie hiervan laat dit op die een of ander manier beweeg soos in die volgende afbeelding getoon.

H brug werking

Encoder:

encoder

'N Encoder is 'n sensor wat in die motor geïnstalleer is om die posisie van die motor te ken. Dit stel ons in staat om die rotasie daarvan te beheer.

Ultrasoniese nabyheidssensor:

ultrasoniese sensor

Hierdie sensor stuur ultraklankpulse uit, dit weerkaats terug na die sensor. Die afstand kan bereken word vanaf die duur van die ultraklank-polspad en die spoed van klank in die lug. Sy meetbereik is gewoonlik 3 cm tot 4 meter.

konstruksie:

Vervolgens sal ek die samestelling van die platform en die verbinding van die verskillende dele verduidelik.
Dit kan met aluminium of hout gebou word, aluminium gee 'n beter integriteit aan die struktuur, maar dit is moeiliker om te verwerk. In my geval het ek dit van aluminium gemaak.

Alle metings is tekenend

Onderkant van platform

robotplatform meet

In hierdie deel sal die motors en die laer gehuisves word. Eerstens sal ons die materiaal met die afmetings hierbo sny. As dit van hout is, moet 5 dele gesny word en met spykers verbind word, aan die ander kant, met aluminium, die hele stuk kan gesny word en dan gevou word.

Sodra ons die struktuur in die boonste gedeelte het, sal ons ongeveer 4 metrieke vier boorgate boor om later die onderste gedeelte met skroewe en moere te kan verbind.

Om die laer te plaas, maak ons ​​'n gat met 'n metrieke kroon van 30 en twee gate aan die sye vir die ankerboute.

Die enjins sal heel aan die sywande wees.

onderste platform


Bo-aan die platform

robotplatform meet

In hierdie deel sal die servomotor gehuisves word en dit met die onderkant met skroewe verbind word. Eerstens sal ons 'n sirkel van 170 mm in deursnee sny, dan maak ons ​​die vier gate vir die skroewe en in die voorste gedeelte 'n reghoek om die servomotor in te plaas. Ek meet nie die metings nie, want dit hang af van die tipe servomotor wat u gebruik. .

boonste platform

Plaat vir ultrasoniese sensor

robotplatform meet

Die plaat verbind die servomotor met die ultraklanksensor. As dit van hout gemaak is, moet ons twee dele maak en dit verbind, met aluminium slegs een deel en dit vou, eers sny ons die plaat en een keer in die kort deel. ons maak 'n gat van ongeveer metriek 3 vir die servomotorsteun (as u 'n servomotor koop, is dit algemeen dat u met verskillende steunpunte vorendag kom om in my geval 'n kruis een te anker), dan maak ons ​​die gate in die groot deel om die ultraklanksensor met skroewe en moere vas te hou.

sensor bord

Sodra dit gedoen is, sit ons alles saam.

platform gemonteer

platform gemonteer

platform gemonteer

Verbindingsdiagram

verbindingskema

Pen 4, 5, 6, 7 word deur die Motorskerm gebruik om die twee motors te beheer

verbindingspenne

sagteware

Ons fokus op die sagteware-gedeelte en die demonstrasie van die robotbedryf.

Arduino-robot

Om 'n program 'n bietjie lank te maak, is dit raadsaam om die algoritme van die operasie voor te stel, dit sal ons baie help tydens programmering. 'N Algoritme is 'n stel instruksies waarmee u 'n aktiwiteit kan uitvoer.

algoritme:

Robot-algoritme

Die program is verdeel in die hoofprogram en daarna verskeie subprogramme, in die hoofprogram is die begin- en stopknoppies en die oproepe na die subprogramme om afstand, vooruitgang en verskillende draaie te meet, afhangende van die laterale afstande.

Program:


demonstrasie:

[beklemtoon] Hierdie artikel is oorspronklik deur Wk3 vir Ikkaro geskryf [/ uitgelig]

2 kommentaar op "Hoe maak jy 'n tuisgemaakte robot met Arduino"

  1. Goeie nag, in die arduino-robotsagteware met nabyheidssensor, die veranderlike draai = 1, verstaan ​​die program dit as draai na regs of dit is gekoppel aan die biblioteke om dit te verstaan.
    dieselfde vir draai = 2 (draai die robot na links) en draai = 3 (gaan terug en draai die robot),
    VERDUIDELIK ASB HIERDIE TWYFEL, EK DANK U.

    'N ANDER PUNT HET DIE ROBOT NIE' N LEIDING OM TE KEER NIE, EN IN DIE AFDRUK VAN BANDJIES, DAT 'N TERUG EN' N RETOUR IN DIE RETOUR GEBRUIK WORD = 3, MAAR DIT IS ONDERSTEEL DAT DAAR NIE 'N LEIDING WORD NIE.

    GROETE EN EK HOOP U ONDERSTEUNING.

    antwoord
  2. Goeie nag, in die arduino-robotsagteware met nabyheidssensor, die veranderlike draai = 1, verstaan ​​die program dit as draai na regs of dit is gekoppel aan die biblioteke om dit te verstaan.
    dieselfde vir draai = 2 (draai die robot na links) en draai = 3 (gaan terug en draai die robot),
    VERDUIDELIK ASB HIERDIE TWYFEL, EK DANK U.

    'N ANDER PUNT HET DIE ROBOT NIE' N LEIDING OM TE KEER NIE, EN IN DIE AFDRUK VAN BANDJIES, DAT 'N TERUG EN' N RETOUR IN DIE RETOUR GEBRUIK WORD = 3, MAAR DIT IS ONDERSTEEL DAT DAAR NIE 'N LEIDING WORD NIE.

    GROETE EN EK HOOP U ONDERSTEUNING.

    antwoord

Skryf 'n opmerking