Hoe maak je een zelfgemaakte robot met Arduino

In dit artikel gaan we leren hoe we een kleine zelfgemaakte robot bestuurd door Arduino-bord​ Het doel van de robot is om obstakels te vermijden door middel van een ultrasone sensor, wanneer hij een obstakel bereikt, zal hij naar beide kanten kijken en bepalen wat de beste optie is om zijn mars voort te zetten.

Hardware

In dit eerste deel zullen we ons concentreren op het bouwen van het robotplatform, het monteren van de onderdelen en het verbinden.

robot_arduino

Benodigd materiaal

  • Een Arduino-bord
  • Een H-brug voor twee motoren (in mijn geval zal ik Arduino motor shield van dfrobot gebruiken)
  • Twee drukknoppen
  • Twee DC-motoren (FIT0016 DFROBOT)
  • Twee weerstanden van 10k Ohm
  • Twee encoders (SEN0038 DFROBOT)
  • Twee wielen (FIT0003 DFROBOT)
  • Een kogelgieter (lager)
  • Een servomotor
  • Een ultrasone naderingssensor
  • Een 7,2v-batterij
  • Hout of aluminium om het platform te bouwen

H brug:

H-brug

Een H-brug is een elektronisch circuit waarmee een DC-elektromotor in beide richtingen kan draaien.
Het bestaat uit 4 schakelaars (met behulp van transistors) en de combinatie hiervan zorgt ervoor dat het op de een of andere manier werkt, zoals weergegeven in de volgende afbeelding.

H brugbediening

encoder:

encoder

Een encoder is een sensor die in de motor is geïnstalleerd om de positie van de motor te kennen, hierdoor kunnen we de rotatie regelen.

Ultrasone naderingssensor:

ultrasoon sensor

Deze sensor zendt ultrasone pulsen uit, deze kaatsen terug naar de sensor. De afstand kan worden berekend uit de duur van het ultrasone pulspad en de geluidssnelheid in lucht. Het meetbereik is meestal 3 cm tot 4 meter.

constructie:

Vervolgens zal ik de montage van het platform en de verbinding van de verschillende onderdelen toelichten.
Dit kan worden gebouwd met aluminium of met hout, aluminium geeft een betere integriteit aan de structuur maar is moeilijker te verwerken. In mijn geval heb ik het gemaakt van aluminium.

Alle maten zijn indicatief

Onderkant van platform

robotplatform maatregelen

In dit deel zullen de motoren en het lager worden ondergebracht, eerst snijden we het materiaal met de bovenstaande afmetingen, als het van hout is, moeten 5 delen worden gesneden en met spijkers worden verbonden, anderzijds met aluminium, het hele stuk kan worden gesneden en vervolgens worden gevouwen.

Zodra we de structuur in het bovenste deel hebben, zullen we 4 gaten van ongeveer 3 metrisch boren om later het onderste deel met het bovenste deel te kunnen verbinden met schroeven en moeren.

Om het lager te plaatsen maken we een gat met een metrische 30 kroon en twee gaten aan de zijkanten voor de ankerbouten.

De motoren gaan helemaal aan het einde op de zijwanden.

onderste platform


Bovenkant van het platform

robotplatform maatregelen

In dit deel wordt de servomotor ondergebracht en wordt deze met schroeven aan het onderste deel vastgemaakt. Eerst snijden we een cirkel met een diameter van 170 mm, daarna maken we de vier gaten voor de schroeven en in het voorste gedeelte een rechthoek om de servomotor in te steken, ik doe deze afmetingen niet omdat ze afhangen van het type servomotor dat je gebruikt .

bovenste platform

Plaat voor ultrasone sensor

robotplatform maatregelen

De plaat verbindt de servomotor met de ultrasone sensor, als deze van hout is gemaakt, moeten we twee delen maken en ze samenvoegen, met aluminium slechts één deel en vouwen, eerst snijden we de plaat en eenmaal gevouwen in het korte deel we maken een gat van ongeveer metrisch 3 voor de servomotorsteun (als je een servomotor koopt is het gebruikelijk dat je verschillende steunen bedenkt om te verankeren, in mijn geval gebruik ik een kruis), dan maken we de gaten in de grote onderdeel om de ultrasone sensor met schroeven en moeren vast te houden.

sensorbord

Zodra dit is gebeurd, voegen we het allemaal samen.

gemonteerd platform

gemonteerd platform

gemonteerd platform

Verbindingsdiagram

verbindingsschema

Pinnen 4, 5, 6, 7 worden gebruikt door het motorschild om de twee motoren te besturen

verbindingspennen

Software

We zullen ons concentreren op het softwaregedeelte en de demonstratie van de robotwerking.

Arduino-robot

Om een ​​programma een beetje lang te maken, is het raadzaam om het algoritme van de bewerking voor te stellen, dit zal ons veel helpen bij het programmeren. Een algoritme is een reeks instructies waarmee u een activiteit kunt uitvoeren.

Algoritme:

Robot-algoritme

Het programma is onderverdeeld in het hoofdprogramma en vervolgens in verschillende subprogramma's, in het hoofdprogramma bevinden zich de start- en stopknoppen en de oproepen naar de subprogramma's voor het meten van afstand, vooruitgang en de verschillende bochten, afhankelijk van de laterale afstanden.

Programma:


Demonstratie:

[gemarkeerd] Dit artikel is oorspronkelijk geschreven door Wk3 voor Ikkaro [/ gemarkeerd]

2 reacties op "Hoe maak je een zelfgemaakte robot met Arduino"

  1. Goedenacht, in de arduino-robotsoftware met naderingssensor, de variabele draai = 1, begrijpt het programma het als een draai naar rechts of dit is gekoppeld aan de bibliotheken om dit te begrijpen.
    hetzelfde voor beurt = 2 (draai de robot naar links) en draai = 3 (ga terug en draai de robot),
    GELIEVE DEZE TWIJFEL UIT TE LEGGEN, IK ZOU U BEDANKT.

    EEN ANDER PUNT DAT DE ROBOT GEEN LEEGTE HEEFT OM TE ACHTERUIT TE KEREN EN IN DE AFDRUK VAN CONTROLEBANDEN WORDT ER VERMELD DAT EEN RETOUR EN EEN RETOUR WORDEN TOEGEPAST IN DE RETOUR = 3, MAAR ER WORDT VERONDERSTELD DAT ER GEEN ONGELDIG IS DAT RETOUR WORDT GENOEMD.

    GROETEN EN IK HOOP UW STEUN.

    antwoord
  2. Goedenacht, in de arduino-robotsoftware met naderingssensor, de variabele draai = 1, begrijpt het programma het als een draai naar rechts of dit is gekoppeld aan de bibliotheken om dit te begrijpen.
    hetzelfde voor beurt = 2 (draai de robot naar links) en draai = 3 (ga terug en draai de robot),
    GELIEVE DEZE TWIJFEL UIT TE LEGGEN, IK ZOU U BEDANKT.

    EEN ANDER PUNT DAT DE ROBOT GEEN LEEGTE HEEFT OM TE ACHTERUIT TE KEREN EN IN DE AFDRUK VAN CONTROLEBANDEN WORDT ER VERMELD DAT EEN RETOUR EN EEN RETOUR WORDEN TOEGEPAST IN DE RETOUR = 3, MAAR ER WORDT VERONDERSTELD DAT ER GEEN ONGELDIG IS DAT RETOUR WORDT GENOEMD.

    GROETEN EN IK HOOP UW STEUN.

    antwoord

Laat een reactie achter