Arduino සමඟ ගෙදර හැදූ රොබෝවක් සාදා ගන්නේ කෙසේද

මෙම ලිපියෙන් අපි ඉගෙන ගැනීමට යන්නේ අ Arduino මණ්ඩලය විසින් පාලනය කරනු ලබන කුඩා ගෙදර හැදූ රොබෝ. රොබෝවරයාගේ පරමාර්ථය වනුයේ අල්ට්රා සවුන්ඩ් සංවේදකයක් මගින් බාධක වළක්වා ගැනීමයි, එය බාධකයක් කරා ළඟා වූ විට එය දෙපැත්තටම හැරී එහි ගමන දිගටම කරගෙන යාමට හොඳම විකල්පය තීරණය කරයි.

දෘඩාංග

මෙම පළමු කොටසේදී අපි රොබෝ වේදිකාව තැනීම, කොටස් එකලස් කිරීම හා සම්බන්ධ කිරීම කෙරෙහි අවධානය යොමු කරමු.

robot_arduino

අවශ්‍ය ද්‍රව්‍ය

  • Arduino පුවරුව
  • මෝටර දෙකක් සඳහා එච්-පාලමක් (මගේ නඩුවේදී මම dfrobot වෙතින් Arduino මෝටර් පලිහ භාවිතා කරමි)
  • තල්ලු බොත්තම් දෙකක්
  • DC මෝටර දෙකක් (FIT0016 DFROBOT)
  • 10k ඕම් ප්‍රතිරෝධක දෙකක්
  • එන්කෝඩර් දෙකක් (SEN0038 DFROBOT)
  • රෝද දෙකක් (FIT0003 DFROBOT)
  • බෝල කැස්ටර් (දරණ)
  • සර්වෝමෝටරයක්
  • අතිධ්වනික සමීපතා සංවේදකය
  • එක් 7,2v බැටරියක්
  • වේදිකාව තැනීම සඳහා ලී හෝ ඇලුමිනියම්

එච් පාලම:

අපගේ තැපැල් ලැයිස්තුවට දායක වන්න

එච් පාලම

එච්-පාලම යනු විද්‍යුත් පරිපථයක් වන අතර එය DC විදුලි මෝටරයක් ​​දෙපැත්තටම භ්‍රමණය වීමට ඉඩ සලසයි.
එය ස්විච 4 කින් (ට්‍රාන්සිස්ටර භාවිතා කරමින්) සෑදී ඇති අතර මේවායේ සංයෝජනය මඟින් පහත රූපයේ දැක්වෙන පරිදි එක් ආකාරයකින් හෝ වෙනත් ආකාරයකින් ගමන් කරයි.

එච් පාලම මෙහෙයුම

එන්කෝඩරය:

එන්කෝඩරය

එන්කෝඩරය යනු මෝටරයේ පිහිටීම දැන ගැනීම සඳහා මෝටරයේ ස්ථාපනය කර ඇති සංවේදකයකි, මෙය අපට එහි භ්‍රමණය පාලනය කිරීමට ඉඩ දෙයි.

අතිධ්වනික සමීපතා සංවේදකය:

අතිධ්වනික සංවේදකය

මෙම සංවේදකය අතිධ්වනික ස්පන්දන යවයි, මේවා නැවත සංවේදකයට එයි. අල්ට්රා සවුන්ඩ් ස්පන්දන මාර්ගය සහ වාතයේ ශබ්දයේ වේගය අනුව දුර ගණනය කළ හැකිය. එහි මිනුම් පරාසය සාමාන්‍යයෙන් මීටර් 3 සිට 4 දක්වා වේ.

ඉදිකිරීම්:

ඊළඟට මම වේදිකාවේ එකලස් කිරීම සහ විවිධ කොටස්වල සම්බන්ධතාවය පැහැදිලි කරමි.
මෙය ඇලුමිනියම් හෝ ලී වලින් සාදා ගත හැකිය, ඇලුමිනියම් ව්‍යුහයට වඩා හොඳ අඛණ්ඩතාවයක් ලබා දෙන නමුත් සැකසීමට වඩා අපහසු වේ. මගේ නඩුවේදී මම එය ඇලුමිනියම් වලින් සාදා ඇත.

සියලුම මිනුම් ඇඟවුම් කරයි

වේදිකාවේ පහළ

රොබෝ වේදිකා මිනුම්

මෙම කොටසේ මෝටර සහ ෙබයාරිං තබා ඇත, පළමුව අපි ඉහත මිනුම් වලින් ද්‍රව්‍යය කපා දමමු, එය ලී වලින් සාදා ඇත්නම්, කොටස් 5 ක් කපා නියපොතු සමඟ සම්බන්ධ කිරීමට සිදුවනු ඇත, අනෙක් අතට, ඇලුමිනියම් සමඟ සම්පූර්ණ කෑල්ල කපා ඉන්පසු එය නැමිය හැකිය.

අපට ඉහළ කොටසේ ව්‍යුහය ඇති වූ පසු, අපි දළ වශයෙන් මෙට්‍රික් 4 ක් පමණ සිදුරු 3 ක් හාරා පසුව පහළ කොටස ඉහළ කොටස සමඟ ඉස්කුරුප්පු හා ඇට වර්ග සමඟ සම්බන්ධ කර ගත හැකිය.

ෙබයාරිං තැබීම සඳහා අපි නැංගුරම් බෝල්ට් සඳහා මෙට්‍රික් 30 ඔටුන්නක් සහ දෙපස සිදුරු දෙකක් සහිත සිදුරක් සාදන්නෙමු.

එන්ජින් අවසානයේ පැත්තේ බිත්ති මතට යනු ඇත.

පහළ වේදිකාව


වේදිකාවේ ඉහළට

රොබෝ වේදිකා මිනුම්

මෙම කොටසේ සර්වෝ මෝටරය සවි කර ඇති අතර එය පහළ කොටස ඉස්කුරුප්පු සමඟ සම්බන්ධ වේ. පළමුව අපි මිලිමීටර් 170 ක විෂ්කම්භයකින් යුත් කවයක් කපන්නෙමු, ඉන්පසු අපි ඉස්කුරුප්පු ඇණ සඳහා සිදුරු හතරක් සහ ඉදිරිපස කොටසෙහි සර්වෝ මෝටරය ඇතුළු කිරීම සඳහා සෘජුකෝණාස්රයක් සාදන්නෙමු, මම මෙම මිනුම් නොතබන්නේ ඒවා ඔබ භාවිතා කරන සර්වෝ මෝටරයේ වර්ගය මත රඳා පවතින බැවිනි. .

ඉහළ වේදිකාව

අතිධ්වනික සංවේදකය සඳහා තහඩුව

රොබෝ වේදිකා මිනුම්

තහඩුව සර්වෝ මෝටරය අල්ට්රා සවුන්ඩ් සංවේදකය සමඟ සම්බන්ධ කරනු ඇත, එය ලී වලින් සාදා ඇත්නම් අපට කොටස් දෙකක් සාදා ඒවාට සම්බන්ධ විය යුතුය, ඇලුමිනියම් එක් කොටසක් පමණක් තබා එය නැමෙන්න, පළමුව අපි තහඩුව කපා කෙටි කොටසට නැමුනෙමු අපි සර්වොමෝටර් ආධාරක සඳහා දළ වශයෙන් මෙට්‍රික් 3 හි සිදුරක් සාදන්නෙමු (ඔබ සර්වෝමෝටරයක් ​​මිලට ගන්නා විට, මම නඩුවේ නැංගුරම් දැමීම සඳහා විවිධ ආධාරක ඉදිරිපත් කිරීම සාමාන්‍ය දෙයකි, මම හරස් එකක් භාවිතා කරමි), එවිට අපි විශාල සිදුරු සාදන්නෙමු. අල්ට්රා සවුන්ඩ් සංවේදකය ඉස්කුරුප්පු සහ ඇට වර්ග සමඟ රඳවා ගැනීමට කොටසක්.

සංවේදක පුවරුව

මෙය අවසන් වූ පසු අපි සියල්ලම එකට තබමු.

සවි කළ වේදිකාව

සවි කළ වේදිකාව

සවි කළ වේදිකාව

සම්බන්ධතා රූප සටහන

සම්බන්ධතා යෝජනා ක්රමය

මෝටර් පලිහ මගින් මෝටර දෙක පාලනය කිරීම සඳහා අල්ෙපෙනති 4, 5, 6, 7 භාවිතා කරයි

සම්බන්ධතා අල්ෙපෙනති

මෘදුකාංග

අපි මෘදුකාංග කොටස සහ රොබෝ ක්‍රියාකාරිත්වය නිරූපණය කිරීම කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන්නෙමු.

Arduino රොබෝ

වැඩසටහනක් මඳක් දිගු කිරීම සඳහා, ක්‍රියාකාරිත්වයේ ඇල්ගොරිතම යෝජනා කිරීම සුදුසුය, ක්‍රමලේඛනය කිරීමේදී මෙය අපට බොහෝ සෙයින් උපකාරී වනු ඇත. ඇල්ගොරිතම යනු ක්‍රියාකාරකමක් කිරීමට ඔබට ඉඩ සලසන උපදෙස් සමූහයකි.

ඇල්ගොරිතම:

රොබෝ ඇල්ගොරිතම

වැඩසටහන ප්‍රධාන වැඩසටහනට බෙදා ඇති අතර පසුව උප වැඩසටහන් කිහිපයක් ඇත, ප්‍රධාන එක වන්නේ ආරම්භක සහ නැවතුම් බොත්තම් පිහිටා ඇති අතර පාර්ශ්වීය දුර ප්‍රමාණය අනුව දුර, අත්තිකාරම් සහ විවිධ හැරීම් මැනීම සඳහා උප ප්‍රෝග්‍රෑම් වෙත කැඳවීමයි.

වැඩසටහන:


නිරූපණය:

[උද්දීපනය කරන ලදි] මෙම ලිපිය මුලින් ලියන ලද්දේ Wk3 විසින් ඉක්කාරෝ සඳහා ය

"Arduino සමඟ ගෙදර හැදූ රොබෝවක් සාදා ගන්නේ කෙසේද" යන්න පිළිබඳ අදහස් 2 ක්

  1. සුභ රාත්‍රියක්, ප්‍රොක්සිම් සංවේදකය සහිත විචල්ය ටර්න් = 1 සහිත ආර්ඩුයිනෝ රොබෝ මෘදුකාංගයේ, වැඩසටහන එය දකුණට හැරවීම ලෙස තේරුම් ගනී හෝ මෙය තේරුම් ගැනීමට පුස්තකාල සමඟ සම්බන්ධ වේ.
    හැරීම = 2 ට සමාන වේ (රොබෝව වමට හරවන්න) සහ = 3 හැරෙන්න (ආපසු ගොස් රොබෝට් හරවන්න),
    මෙම සැකය පැහැදිලි කරන්න, මම ඔබට ස්තූතිවන්ත වෙමි.

    වෙනත් කරුණක් රොබෝවරයාට ආපසු හැරවීමට සහ චෙක්පත් බැඳුම්කරවල මුද්‍රණයේ දී, එය නැවත පැමිණීම සහ නැවත පැමිණීම = 3 හි යෙදී ඇති බව සඳහන් කර ඇත, නමුත් එය නොමැති නම් එය අනුමත කර ඇත.

    සුභ පැතුම් සහ මම ඔබේ සහයෝගය බලාපොරොත්තු වෙමි.

    පිළිතුර
  2. සුභ රාත්‍රියක්, ප්‍රොක්සිම් සංවේදකය සහිත විචල්ය ටර්න් = 1 සහිත ආර්ඩුයිනෝ රොබෝ මෘදුකාංගයේ, වැඩසටහන එය දකුණට හැරවීම ලෙස තේරුම් ගනී හෝ මෙය තේරුම් ගැනීමට පුස්තකාල සමඟ සම්බන්ධ වේ.
    හැරීම = 2 ට සමාන වේ (රොබෝව වමට හරවන්න) සහ = 3 හැරෙන්න (ආපසු ගොස් රොබෝට් හරවන්න),
    මෙම සැකය පැහැදිලි කරන්න, මම ඔබට ස්තූතිවන්ත වෙමි.

    වෙනත් කරුණක් රොබෝවරයාට ආපසු හැරවීමට සහ චෙක්පත් බැඳුම්කරවල මුද්‍රණයේ දී, එය නැවත පැමිණීම සහ නැවත පැමිණීම = 3 හි යෙදී ඇති බව සඳහන් කර ඇත, නමුත් එය නොමැති නම් එය අනුමත කර ඇත.

    සුභ පැතුම් සහ මම ඔබේ සහයෝගය බලාපොරොත්තු වෙමි.

    පිළිතුර

අදහස අත්හැර